윤의성 양성욱 이승석 나경환 노덕문 김진석 2024-01-12T07:15:25Z 2024-01-12T07:15:25Z 2018-01-24 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/80790 캡슐형 마이크로 로봇 양방향 구동 시스템 Patent 2018-01-24 2012-05-15 2498664 09851310.4 특허 한국과학기술연구원