김수환 박성기 이용권 전창묵 김문상 2024-01-12T07:15:27Z 2024-01-12T07:15:27Z 2011-11-02 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/80792 이동로봇의 혼합환경지도 작성방법 Patent 2011-11-02 2009-11-09 10-1081495 10-2009-0107598 KO 특허 한국과학기술연구원