홍석민 유범재 김도익 오용환 2024-01-12T07:40:04Z 2024-01-12T07:40:04Z 2011-10-07 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/81081 이족 보행 로봇의 보행 패턴 생성 시스템 Patent 2011-10-07 2009-05-08 1073511 2009-0040399 KO 특허 한국과학기술연구원