조창현 이우섭 김문상 2024-01-12T07:41:25Z 2024-01-12T07:41:25Z 2014-02-25 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/81143 전위기어를 이용하는 하모닉 감속기 Patent 2014-02-25 2010-11-09 8,656,800 12/991,887 US 특허 한국과학기술연구원