홍석민 오용환 유범재 김도익 장영환 2024-01-12T07:41:37Z 2024-01-12T07:41:37Z 2012-02-28 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/81152 휴머노이드 로봇의 보행 패턴 생성방법 Patent 2012-02-28 2008-10-29 8,126,594 12/260,173 US 특허 한국과학기술연구원