최영진 김도익 조정산 김창환 유범재 오용환 2024-01-12T07:44:48Z 2024-01-12T07:44:48Z 2007-04-13 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/81298 인간형 로봇의 보행 제어 방법 Patent 2007-04-13 2005-10-19 0709556 2005-0098713 KO 특허 한국과학기술연구원