최영진 김도익 조정산 김창환 유범재 오용환 2024-01-12T07:44:56Z 2024-01-12T07:44:56Z 2014-05-27 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/81304 인간형 로봇의 보행 제어 방법 Patent 2014-05-27 2008-04-15 8,738,178 12/090,350 US 특허 한국과학기술연구원