김병규 홍예선 박종오 2024-01-12T07:45:51Z 2024-01-12T07:45:51Z 2006-08-18 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/81346 캡슐형 내시경 조종 시스템 Patent 2006-08-18 2004-06-21 0615881 2004-0046202 KO 특허 한국과학기술연구원