김문상 황창순 서승범 조창현 이우섭 류동석 2024-01-12T08:05:13Z 2024-01-12T08:05:13Z 2006-12-08 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/81628 병렬형 햅틱 조이스틱 시스템 Patent 2006-12-08 2003-10-29 3888689 2004-572153 JA 특허 한국과학기술연구원