노덕문 김용일 2024-01-12T08:35:50Z 2024-01-12T08:35:50Z 1998-12-15 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/82218 무부러시　직류　선형　구동　제어　시스템 Patent 1998-12-15 1996-05-10 183284 1996-0015385 KO 특허 한국과학기술연구원