이이수 백시연 박재영 2024-01-12T08:39:01Z 2024-01-12T08:39:01Z 2022-11-15 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/82365 힘줄-구동 햅틱 장치 Patent 2022-11-15 2021-03-10 10-2468421-0000 10-2021-0031623 KO 특허 한국과학기술연구원