김계리 권성일 김정률 2024-01-12T08:41:11Z 2024-01-12T08:41:11Z 2021-10-28 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/82465 굽힘 힘이 증가된 관절 구조체 및 이를 구비한 튜브 삽입형 장치 Patent 2021-10-28 2019-10-23 10-2321453 10-2019-0132116 KO 특허 한국과학기술연구원