송가혜 이대영 강경지 2024-01-12T09:03:39Z 2024-01-12T09:03:39Z 2023-07-10 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/82751 스파이럴 루프형 그리퍼와 이를 구비한 이송수단 Patent 2023-07-10 2022-01-27 10-2555319-0000 10-2022-0012547 KO 특허 한국과학기술연구원