이우섭 김계리 최동은 강성철 2024-01-12T09:32:17Z 2024-01-12T09:32:17Z 2016-10-14 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/83413 선형 제어가 가능한 튜브체를 구비하는 튜브 연속체 로봇 Patent 2016-10-14 2014-07-18 10-1667933 2014-0090899 KO 특허 한국과학기술연구원