장영환 오용환 유범재 최영진 김도익 2024-01-12T10:04:48Z 2024-01-12T10:04:48Z 2010-05-07 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/84095 인간형 로봇의 보행 안정화 및 자세 제어 방법 Patent 2010-05-07 2007-12-17 0958114 2007-0132416 KO 특허 한국과학기술연구원