박종오 강효식 안인석 이종원 2024-01-12T11:03:00Z 2024-01-12T11:03:00Z 1998-10-20 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/85142 자석의　반발력을　이용한　원격조종　로봇용　촉각　궤환장치 Patent 1998-10-20 1996-07-11 5,825,983 08/678,714 US 특허 한국과학기술연구원