조재희 김신영 유범재 이중재 윤대근 2024-01-12T11:06:06Z 2024-01-12T11:06:06Z 2021-03-09 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/85278 직선 및 회전 운동 햅틱 액츄에이터 Patent 2021-03-09 2017-03-23 10940506 16-086980 US 특허 한국과학기술연구원