정호원 박성기 2024-01-12T11:36:24Z 2024-01-12T11:36:24Z 2019-03-18 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/85839 실내 환경에서 이동하는 로봇의 전역적 자기 위치 추정 시스템 및 이를 이용한 전역적 자기 위치 추정 방법 Patent 2019-03-18 2017-10-13 10-1961171 2017-0132937 KO 특허 한국과학기술연구원