홍석민 김도익 2024-01-12T12:06:33Z 2024-01-12T12:06:33Z 2014-09-19 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/86428 이종의 구조를 갖는 로봇에 적용 가능한 실시간 동작 생성 시스템 Patent 2014-09-19 2013-07-31 1444817 2013-0090676 KO 특허 한국과학기술연구원