윤의성 양성욱 노덕문 나경환 김진석 2024-01-12T12:34:10Z 2024-01-12T12:34:10Z 2012-12-04 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/86892 양방향 구동 마이크로 로봇 시스템 Patent 2012-12-04 2010-07-30 8,322,469 12/847,851 US 특허 한국과학기술연구원