박석호 윤의성 박현준 김병규 2024-01-12T13:03:09Z 2024-01-12T13:03:09Z 2012-04-25 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/87402 캡슐형 마이크로 로봇 구동 시스템 Patent 2012-04-25 2005-12-13 1885231 05822018.7 특허 한국과학기술연구원