유범재 김상현 권정흠 김민곤 이지민 박재흥 2024-01-12T14:00:51Z 2024-01-12T14:00:51Z 2016-08-30 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/88449 파지자세 및 파지력을 추정하는 장치 Patent 2016-08-30 2014-12-19 10-1654294 10-2014-0184773 KO 특허 한국과학기술연구원