우덕하 임세혁 김동연 오준혁 안재용 2024-01-12T14:02:10Z 2024-01-12T14:02:10Z 2023-05-30 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/88528 모듈형 로봇 및 로봇 제어 방법 Patent 2023-05-30 2021-03-18 11660744 17/204946 US 특허 한국과학기술연구원