김계리 강성철 김상명 김수현 이우섭 이수준 2024-01-12T15:00:34Z 2024-01-12T15:00:34Z 2015-03-24 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/89592 방향전환이 가능한 엔드 이펙터를 구비하는 튜브 삽입장치 Patent 2015-03-24 2013-07-29 10-1506932 10-2013-0089474 KO 특허 한국과학기술연구원