이석 김창환 김문영 임홍재 이준영 2024-01-12T15:01:13Z 2024-01-12T15:01:13Z 2014-12-01 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/89634 와이어 이동형 로봇 Patent 2014-12-01 2013-10-25 10-1469492 2013-0127629 KO 특허 한국과학기술연구원