곽재혁 강현덕 정수영 강연식 임헌영 김창환 2024-01-12T15:03:38Z 2024-01-12T15:03:38Z 2012-01-11 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/89831 이동 로봇 및 그 제어 방법 Patent 2012-01-11 2009-09-30 1107222 2009-0092999 KO 특허 한국과학기술연구원