곽재혁 강연식 김창환 강현덕 2024-01-12T15:30:42Z 2024-01-12T15:30:42Z 2011-05-17 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/90147 다수 로봇의 이동 속도와 방향을 고려한 다수로봇의 대형 유지 및 제어 방법 Patent 2011-05-17 2008-09-26 1036570 2008-0094963 KO 특허 한국과학기술연구원