윤승국 강성철 김문상 서승범 유정훈 이우섭 김승종 2024-01-12T15:32:19Z 2024-01-12T15:32:19Z 2011-06-21 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/90283 강성 발생 장치 및 이를 구비하는 로봇 머니퓰레이터의 조인트 Patent 2011-06-21 2009-03-04 7,965,006 12/439,938 US 특허 한국과학기술연구원