오상록 서일홍 이병주 김희국 2024-01-12T16:00:29Z 2024-01-12T16:00:29Z 2002-08-09 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/90726 형상제어　기능이　있는　병렬형　그리퍼구조 Patent 2002-08-09 1999-06-03 0349807 1999-0020459 KO 특허 한국과학기술연구원