김병규 홍예선 이영재 박종오 임영모 김수현 2024-01-12T16:00:47Z 2024-01-12T16:00:47Z 2003-11-18 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/90755 모타　구동방식의　대장　검사용　마이크로　로봇 Patent 2003-11-18 2001-11-14 6,648,814 09/993,851 US 특허 한국과학기술연구원