박종오 이정훈 안인석 2024-01-12T16:30:17Z 2024-01-12T16:30:17Z 1999-06-16 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/91272 전자석　흡인력을　이용한　원격조종　로봇용　촉각　궤환장치 Patent 1999-06-16 1997-05-03 219838 97-17145 KO 특허 한국과학기술연구원