하헌필 심재완 2024-01-12T17:00:14Z 2024-01-12T17:00:14Z 2020-07-30 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/91837 부력 기구를 구비한 무인 비행체 Patent 2020-07-30 2018-09-07 10-2141460 10-2018-0107260 KO 특허 한국과학기술연구원