이우섭 김계리 최동은 강성철 2024-01-12T17:03:01Z 2024-01-12T17:03:01Z 2018-06-12 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/92079 복수의 튜브 연속체를 사용한 수술용 로봇 시스템 Patent 2018-06-12 2015-12-09 9993308 14/963643 US 특허 한국과학기술연구원