김동환 박성기 유주한 2024-01-12T17:30:48Z 2024-01-12T17:30:48Z 2016-01-26 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/92457 소실점 추정을 이용한 평행선 검출 방법 Patent 2016-01-26 2014-02-21 10-1590403 10-2014-0020030 KO 특허 한국과학기술연구원