허성문 김성균 오용환 2024-01-12T17:31:58Z 2024-01-12T17:31:58Z 2014-02-25 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/92560 고마찰 로봇 매니퓰레이터 제어 시스템 Patent 2014-02-25 2012-12-14 1369286 2012-0146216 KO 특허 한국과학기술연구원