김창환 유범재 나성권 김승수 2024-01-12T18:02:19Z 2024-01-12T18:02:19Z 2008-03-07 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/93150 로봇의 팔 동작 제어 방법 및 그 로봇 Patent 2008-03-07 2006-11-28 10-0813693 2006-0118606 KO 특허 한국과학기술연구원