오용환 김정훈 2024-01-12T19:31:22Z 2024-01-12T19:31:22Z 2019-01-25 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/94761 외력에 대한 휴머노이드의 균형 제어 시스템 및 방법 Patent 2019-01-25 2018-01-30 10-1944273 2018-0011231 KO 특허 한국과학기술연구원