김기훈 오상록 황동현 2024-01-12T20:00:30Z 2024-01-12T20:00:30Z 2017-01-31 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/95262 유연기구 기반 고토크 플랫 모터 Patent 2017-01-31 2015-10-01 10-1703052 2015-0138481 KO 특허 한국과학기술연구원