김태욱 오용환 2024-01-12T20:01:05Z 2024-01-12T20:01:05Z 2017-04-24 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/95307 구면 5절 링크 메커니즘을 이용한 공간 순응 손가락 그리퍼 Patent 2017-04-24 2015-03-11 10-1731326 2015-0033652 KO 특허 한국과학기술연구원