김창환 이상협 신성열 이준원 2024-01-12T20:02:49Z 2024-01-12T20:02:49Z 2013-12-03 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/95425 보행 패턴 생성 장치 및 방법 Patent 2013-12-03 2012-11-14 1340085 2012-0128653 KO 특허 한국과학기술연구원