강성철 조창현 서승범 이우섭 김문상 2024-01-12T20:30:38Z 2024-01-12T20:30:38Z 2015-01-28 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/95833 중력 보상 기구 및 이를 이용하는 로봇암 Patent 2015-01-28 2011-12-21 2524777 11194841.0 특허 한국과학기술연구원