최준호 김문상 이우섭 강성철 2024-01-12T20:32:38Z 2024-01-12T20:32:38Z 2014-03-04 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/95983 강성 발생 장치, 강성 제어 방법 및 이를 구비하는 로봇 머니퓰레이터의 조인트 Patent 2014-03-04 2010-08-13 8,661,929 12/867,683 US 특허 한국과학기술연구원