김문상 조창현 2024-01-12T20:33:13Z 2024-01-12T20:33:13Z 2007-12-10 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/96025 하모닉 감속기 Patent 2007-12-10 2006-12-21 0786205 2006-0131717 KO 특허 한국과학기술연구원