황창순 김문상 이우섭 조창현 류동석 강성철 2024-01-12T21:00:19Z 2024-01-12T21:00:19Z 2007-02-06 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/96366 컴팩트한 햅틱 장치 Patent 2007-02-06 2005-04-29 0681768 2005-0036206 KO 특허 한국과학기술연구원