김두곤 이장우 박성기 남창주 김동환 임윤섭 김창환 2024-01-12T22:00:47Z 2024-01-12T22:00:47Z 2021-01-12 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/97545 서비스로봇의 고속 도킹방법 Patent 2021-01-12 2019-07-09 10-2204336 10-2019-0082500 KO 특허 한국과학기술연구원