SAS 시스템을 고려한 전방위 상황인식용 360 파노라마 영상 생성 방법

Abstract

주변 상황 인식 시스템(Situational Awareness System, SAS)은 차폐된 환경에서 장갑차, 탱크 등 전투차량 외부에 부착된 다중 카메라로부터 획득한 360도 전방위 외부 환경 영상을 웨어러블 증강현실 기기를 활용하여 1인칭 시점으로 현실감 있게 관찰할 수 있는 대표적인 미래 국방과학기술이다. 이때 사용자에게 제공되는 증강현실 영상은 실제 환경과 같이 사용자의 눈 바로 앞에 깨끗하게 도시되어야 하므로 인접한 두 카메라에서 획득되는 두 영상의 접합부 경계선(seam) 및 그 주변부에서 발생할 수 있는 객체 외형의 왜곡을 최소화하기 위한 영상신호처리 방법을 필수적으로 고려해야 한다. 그러나 기존에 수행되어 온 360도 파노라마 영상 생성 방법은 대부분 단일 hand-held 카메라를 사용하여 파노라마 영상을 생성하고 거치형 디스플레이로 이를 시각화하는 시스템으로, SAS 시스템에 바로 적용하기에는 무리가 따른다. 본 논문에서는 SAS 시스템에 최적화된 고속, 고성능 전방위 상황인식용 360도 파노라마 영상 생성 방법을 제안한다. 제안하는 방법은 인접한 영상의 겹침 영역에서 이동하는 객체 외형의 왜곡과 고스팅 현상을 효과적으로 감쇠시킬 수 있음을 실험적으로 검증한다. 제안하는 방법은 전투차량 외에도 향후 드론, 로봇 등에 적용되어 원격지의 주변 환경 정보를 모니터링하는 응용 시스템에 광범위하게 활용될 것으로 기대된다.