Object Manipulation with Robot Arm-Hand Coordination

Abstract

본 논문은 vision System 을 이용하여 Object 에 대한 정보를 얻고 이를 다시 로봇팔-손 시스템에 적합한 data 로 변환하여 시스템 workspace 안에 random 한 위치의 서로 다른 크기와 모양의 object 대한 manipulation 을 실험적 결과와 함께 소개한다. 로봇팔-손 시스템은 virtual spring-damper 를 적용하여 human interaction 을 가능하게 하며, RTOS 와 EtherCAT protocol 을 채용 1KHz 의 제어주기를 갖는 실시간 시스템을 이룬다.