능동형 신체 재활을 위한 로봇 동작 제어 시스템 및 제어 방법

Title
능동형 신체 재활을 위한 로봇 동작 제어 시스템 및 제어 방법
Authors
김창환신성열이상협이준원
Issue Date
2012-01-02
Publisher
한국과학기술연구원
Abstract
본 발명은 환자의 의지를 재활 운동에 반영할 수 있도록 하는 로봇 동작 제어 시스템 및 제어 방법에 관한 것이다. 이를 위해 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 동작 제어 시스템은 사용자의 신체 부위에 부착되는 로봇 모듈과, 로봇 모듈의 현재 위치에서 목표 위치까지의 목표 궤적을 생성하는 목표 궤적 생성 모듈과, 목표 궤적 생성 모듈이 생성한 목표 궤적에 따라 로봇 모듈을 동작시킴으로써 사용자 신체 부위의 재활 훈련을 하도록 하는 동작 제어기를 포함하고, 동작 제어기는 목표 궤적을 기준 입력으로 하여 가상의 힘을 계산하고, 가상의 힘 값을 로봇 모듈에 부여하여 로봇 모듈의 동작이 목표 궤적을 추종하도록 제어하는 가상 힘 기반의 동작 제어기일 수 있다.
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KIST Patent > 2012
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