수술 도구의 3차원 추적 시스템 및 이를 이용한 위치 감지 방법

Abstract

본 발명의 3차원 추적 시스템은, 물체를 촬영하는 촬영부, 상기 촬영부에서 촬영된 이미지를 이진화하여 물체에 부착된 마커를 인식하는 인식부, 상기 인식부에서 인식된 마커의 2차원 좌표를 추출하는 추출부 및 상기 촬영부의 내부 파라미터를 이용하여 상기 마커의 2차원 좌표를 3차원 좌표로 연산하는 연산부를 포함한다.