이동 로봇 및 그 제어 방법

Abstract

본 발명은 본체와, 일단이 상기 본체에 회전 가능하게 장착되며 타단이 회전 가능한 휠에 연결된 복수의 암들과, 상기 본체에 장착되며 상기 각각의 암들에 토크를 인가하는 액츄에이터들과, 상기 본체의 주행 중 상기 본체에 대한 상기 암들의 각도를 센싱하는 각도센서, 및 상기 암들이 가상 스프링과 같은 형태로 구현되도록 상기 각도센서로부터 검출된 각도들을 근거로 상기 액츄에이터들의 토크를 제어하는 컨트롤러를 포함하는 이동 로봇 및 그 제어방법을 개시한다.